Mesto vznikalo z malých osád valašského osídľovania v 16. storočí, ktoré bolo vyvolané nedostatkom ornej pôdy, no bohatstvom okolitých lesov a množstvom pasienkov. Dobré podmienky na chov dobytka a oviec, no aj množstvo kvalitného dreva na stavbu obydlí i obchod podnietil rýchle osídľovanie dovtedy riedko obývaných horských oblastí.
Málo kto vie, že počas nepokojných revolučných rokov obsadili mesto 4. decembra 1848 cisárske vojská a slovenskí dobrovoľníci a zdržiavali sa tu Ľudovít Štúr, Jozef Miloslav Hurban a vojenskí velitelia povstalcov F. Zach a B. Bloudek. Práve v Čadci vydala Slovenská národná rada 6. decembra 1848 výzvu s cieľmi a požiadavkami, namierenými proti maďarskému útlaku. Kysucké mesto sa týmto stalo na pár dní fakticky hlavným mestom Slovenska. Tejto udalosti je dnes venovaný pamätník na námestí Slobody. Neskôr tu v rokoch 1854 – 58 ako súdny úradník pôsobil aj významný štúrovský básnik Janko Kráľ.
Rieka Kysuca preteká celým územím regiónu Kysúc, pričom na hornom toku tečie zo západu na východ, za Čadcou sa stáča a ďalej pokračuje južným smerom. Celková dĺžka toku je 66,6 km, rieka odvodňuje územie s plochou približne 1 053 km²
V ťažkých medzivojnových časoch bol zásluhou miestneho odboru Matice slovenskej v rokoch 1926 – 28 vybudovaný zo zbierky obyvateľov Palárikov dom, ktorý sa stal miestom kultúrno-výchovnej činnosti. Kultúrnou negramotnosťou o túto vzácnu pamiatku trestuhodne mesto prišlo. Výrazne sa realizovalo aj miestne ochotnícke divadlo, ktoré v meste vzniklo už v roku 1898. V rokoch 1932 – 35 v centre mesta pribudli aj budovy dnešného mestského a okresného úradu.